#ifndef ROBO_DRIVE_H
#define ROBO_DRIVE_H
#include "vex.h"
#include "RoboDevice.h"
#include  "RoboController.h"
#include <cmath>
namespace RoboDrive{
  
  //移动实现***********************************************************************************************************************
    void MoveForward(double speed,double s = 1000.0);//以speed的速度前进s米，没有设定距离一直前进,最大速度大概为1m/s左右
    void MoveBackward(double speed,double s = 1000.0);//以speed的速度后退s米,轮子的线速度单位为m/s,速度最大为1m/s，没有设定距离一直前进
    double GetWc();//获得当前距标准轴的偏转角
    void MovewithAngle(double R,double Angle,double FinishTime);//让小车绕半径为R的圆旋转Angle角度
    void Rotate(double Angle,double time);//让小车在time时间内原地旋转Angle角度，最大自旋角速度大概为
    void RoboDrivePID(double Vc,double Wc,double time);
    void BrakeMotor();//以brake类型实现刹车
    void BrakeMotor_1();
    void MoveWithDM(double v);
    void Drive(double Vc,double Wc);
    void MoveParallelly(double v);


}

#endif // ROBO_DRIVE_H